Zur Zeit der Hussitenkriege stand auf einem der Falkenberge eine feste Burg, die dem Ritter Opitz von Czirn gehörte. Einmal waren seine Gattin und seine beiden Töchter Uda und Gisela auf dem Bolzenschloß zu einer Taufe. Lange saß man dabei an der festlichen Tafel. Bei dieser Gelegenheit verlobte sich Uda mit dem Sohn, des Maiwaldauer Ritters Petschke von Zedlitz. Die Festlichkeiten dauerten drei Tage.
Da erklang in den Festjubel auf dem Bolzenschlosse der Schreckensruf: "Die Hussiten kommen!" Im Nu war die Freude aus; denn jeder Gast suchte heimzukommen in den Schutz Seiner festen Burgmauern. Auch die Edeldamen vom Falkenstein bestiegen schnell ihren Wagen und fuhren auf kürzestem Wege nach ihrem Heim zurück.
Doch die Hussiten waren schon da und hätten bald die im Wagen dahinfahrenden Frauen aufgefangen. Doch etliche Ritter, darunter Udas Verlobter, hatten den Wagen zum Schutze begleitet und bekampften die Feinde wahrend der Wagen im vollen Galopp den Falkenberg hinaufraste. Doch es war finstere Nacht. Der Kutscher verfehlte den rechten Weg und fuhr über einen steilen Felshang. Alle sausten in den Abgrund und zerschellten. Von dieser grausigen Fahrt tragt der Berg den Namen "Kutschenstein".
Die Sage erinnert an die Ritter vom Falkenstein und die Burgherren vom Bolzenschloß.